I artikkelen "Beregning og evaluering av AGV -suspensjon og bremsemoment," introduserte vi metoder for å beregne treghetskraften til en AGV -vogn, bremsemomentet og den nødvendige normalkraften på ratt. I dag vil vi introdusere hvordan du beregner og evaluerer bremseavstanden til en AGV under nødbremsing.
Siden evalueringen vår er basert på avstanden, er AGV-bevegelsene etter nødstoppknappen presset-inkludert avstanden som dekkes under bremsesystemets respons (mens bremsene blir brukt) og den påfølgende avstanden på grunn av treghet etter bremsene er fullt innkoblet- Vi kan analysere prosessen i to stadier: reaksjonsavstanden og skyveavstanden.
Nedenfor diskuterer vi reaksjonsavstanden. Reaksjonsavstanden er definert som forskyvningen av AGV -vogna fra det øyeblikket nødstoppknappen trykkes til kontrollsystemet behandler signalet og bremsene blir brukt fullstendig. Nøkkelparametrene er driftshastigheten på nødstoppet og responstiden for hele bremsesystemet. Figuren nedenfor viser operasjonstidssekvensparametere for en viss merkevares brems. I henhold til modellen som brukes på ratt, bør man henvise til den tilsvarende tabellen for å bestemme forsinkelsestiden under bremsepåføring.
Hvis bremsen drives av et mellomrelé, kan en ekstra forsinkelse på flere titalls millisekunder legges til (eller en kan referere til mellomliggende reléhåndbok for den faktiske forsinkelsestiden). Hvis stasjonskontrolleren brukes direkte, kan denne forsinkelsen ignoreres. For evaluerings skyld antar vi at bremsesystemets responstid er 1 0 0 ms (dvs. 0,1 s) og at AGV -vogna utfører et nødstopp på 1 m/s. Dermed beregnes reaksjonsavstanden som følger:
Reaksjonsavstand {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Etter at bremsene er fullt innkoblet, fortsetter AGV -vogna å bevege seg på grunn av treghet. Sklidavstanden er relatert til friksjonskoeffisienten mellom hjulene og bakken og retardasjonen. Forutsatt en omfattende friksjonskoeffisient på 0. 2 mellom hjulene og bakken, beregnes skyveavstanden som:
Skyveavstand=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Derfor er den totale bremseavstanden:
Bremseavstand=reaksjonsavstand + skyveavstand=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Sammendrag:
Denne artikkelen introduserer metoden for å beregne bremseavstanden til en AGV. Beregningen viser at reaksjonsavstanden under nødbremsing er direkte proporsjonal med hastigheten og responstiden til bremsesystemet, mens skyveavstanden er direkte relatert til den første hastigheten og omvendt relatert til friksjonskoeffisienten.
