Sentralakse-layout og diagonal layout er to vanlige strukturelle designmetoder for AGV-ratt, hver med sine egne unike egenskaper og passende bruksområder. La oss analysere disse to oppsettene i en sammenlignende oversikt:
I. Sentralakseoppsett
Layoutstruktur:
Agv-rattets drivhjul er montert langs den sentrale aksen til AGV-kroppen, vanligvis anordnet symmetrisk på begge sider, som vist på bildet nedenfor:
Strukturelle egenskaper:
Agv-rattets drivhjul er plassert langs AGV-kroppens midtlinje, symmetrisk arrangert forfra og bak.
Når du beveger deg i en rett linje, justerer de fremre og bakre dykkerhjulene seg til samme vinkel for å korrigere baneavvik.
Under rotasjon dreier venstre og høyre dykkerhjul 90 grader, og blir differensialhjul for å muliggjøre rotasjon på stedet.
Fordeler:
Strukturen er relativt enkel og gir god stabilitet.
Rettlinjet bevegelse og rotasjon på stedet er lett å oppnå.
Egnede scenarier:
Ideell for scenarier som krever høy stabilitet og presis bevegelse.
Egnet for AGV-er med større last som krever stabil bevegelse.
II. Diagonal layout
Layoutstruktur:
Agv-drivhjulet er montert diagonalt på AGV-kroppen, med to drivhjul plassert i motsatte hjørner, som vist på bildet nedenfor:
Strukturelle egenskaper:
AGV Diver-hjul er anordnet symmetrisk rundt AGV-kroppens senter, typisk plassert langs den diagonale linjen til AGV-en.
Bevegelsesjusteringer er generelt mer komplekse sammenlignet med oppsettet for sentralaksen, og krever ofte mer presise kontrollalgoritmer.
Fordeler:
Tilbyr større fleksibilitet og manøvrerbarhet enn den sentrale layouten; trekkraft kan utkonkurrere den sentrale aksen i visse bevegelser.
Muliggjør komplekse bevegelser innenfor trange rom.
Egnede scenarier:
Ideell for scenarier som krever hyppige retningsendringer og komplekse bevegelser.
Egnet for lavprofil-AGV-er, som for eksempel tunnel-AGV-er, der diagonale oppsett bedre tilpasser rom med lav klaring.
III. Sammenlignende analyse under drift
3.1 Rettlinjet bevegelse langs AGVs kroppsakse
La oss først undersøke drivmodellene for sentrale og diagonale oppsett under rettlinjet bevegelse, som vist nedenfor:
I bildet til venstre ovenfor, som viser det sentrale oppsettet, justeres begge dykkerhjulene på samme bane når de beveger seg fremover eller bakover. Eventuelle hastighetsforskjeller eller glidning mellom dykkerhjulene, som resulterer i inkonsekvente faktiske hastigheter eller ujevn ytelse, vil ikke påvirke kjøretøyets posisjon. Dette påvirker kun hastigheten langs den røde pilbanen, og fremstår som hastighetssvingninger på grunn av spenningen mellom hjulene.
I det høyre bildet over, med diagonal layout, eksisterer en resulterende kraftarm (vist i grønt) langs den røde pilbanen. Hastighetsforskjeller eller glidning mellom hjulene i dette oppsettet vil føre til at kjøretøyet skifter mot det langsommere eller skliende hjulet, noe som får AGV-kroppen til å vippe i den retningen. Denne feiljusteringen resulterer ikke bare i spenning mellom hjulene, men også i hastighetssvingninger og sideveis svaiing.
3.2 Lateral bevegelse vinkelrett på AGVs kroppsakse
Deretter, la oss se på sidebevegelsen til sentrale og diagonale drivmodeller, som vist nedenfor:
I både sentrale og diagonale oppsett skaper sidebevegelse en resulterende kraftarm (vist i grønt) langs den røde pilbanen. Her vil enhver hastighetsforskjell eller glidning mellom dykkerhjulene føre til at kjøretøyets posisjon tilter mot den langsommere eller skliende siden, noe som fører til feiljustering og resulterer i hastighetssvingninger og sideveis svaiing.
3.3 Rotasjon på stedet sentrert rundt AGV-kroppen
Til slutt, la oss undersøke drivmodellene for sentrale og diagonale oppsett under rotasjon på stedet, som vist nedenfor:
Når AGV-en roterer på plass, har den sentrale layouten en kortere kraftarm (vist i grønt) sammenlignet med den diagonale layouten. Derfor, for AGV-er som krever hyppig rotasjon på stedet, gir den diagonale layouten en fordel.
Konklusjon:
Sentrale og diagonale oppsett har hver sine styrker. Valget av layout avhenger av den spesifikke applikasjonen og kravene til AGV. Den sentrale layouten gir større stabilitet og enklere kontroll, mens den diagonale layouten legger vekt på fleksibilitet og høy lastekapasitet. I praksis er det viktig å vurdere styrker og svakheter ved kontrollalgoritmer når du velger en layout. Å adressere spesifikke krav og analysere hver sak individuelt er nøkkelen; unngå å forenkle eller ta elementer ut av kontekst for referanse.
